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有沒有發現， 掃地機器人突然就火了。 忽如一夜春風來， 千家萬戶都在用。 這貨竟然能自己到處跑， 還有條不紊的把家打掃乾淨， 連床底、櫃底這些死角都不放過， 沒電了還知道給自己充電， 咋這麼“聰明”呢？
掃地機備受寵物喜愛
其實， 不光是我們人類， 連汪星人和喵星人對它也充滿了好奇。 剛開始的時候它們會很害怕， 掃地機一啟動， 它們就像驚弓之鳥似的躲得老遠， 後來習慣了就開始和它嬉戲， 甚至大膽一點的直接就騎上去了， 好一副大王派我來巡山的陣勢。
你愁啥？走開！別擋道！
領導視察 全體起立
來， 跟著姐的尾巴走
車上睡覺就是舒坦
看誰笑到最後
麻麻說盯著天花板看就不會暈
麻麻我下不來了
看起來很好玩的樣子 老司機帶帶我
我會漂移啦
我特麼吃點蘿蔔容易麼
聽說寵物們和掃地機的相處模式分為3種， 第1種汪汪/咪咪遵循井水不犯河水的原則， 它們的內心獨白是這樣的：
“別過來！別過來！別過來！”
“你撞我幹嘛！我換個地方趴不行麼？”
“不好， 它朝我的飯盆去了， 它想幹啥？”
“灑在地上的狗糧呢？怎麼它也好這口？靠！”
“趁它還沒過去我趕緊吃掉！”
咪咪與掃地機
第2種汪汪/咪咪屬於打腫臉充胖子型， 雖然內心深處是恐懼的， 但在氣勢上不能輸， 你嗡嗡嗡， 我就汪汪汪；你往哪跑， 我就往哪追，
“孫子， 你往哪裡跑？這是爺的地盤， 你給我站住！”
“靠， 你真掉頭了， 我先躲到牆後暗中觀察， 再出其不意從你背後攻擊”
第3種汪汪/咪咪屬於好奇愛玩型的， 初生牛犢不怕虎， 對新鮮事物充滿了好奇， 而掃地機就成了它們的滑板車， 它們的內心獨白是這樣的：
“咦， 這個圓餅看起來好好玩哦， 我好想騎上去~”
“朕想出去透透氣， 快， 背朕出宮！”
喵星人的座駕
真是新玩意？掃地機的歲數可能比你都大
其實， 這個備受大家喜愛的新奇玩意兒並非空穴來風， 它已經存在了20多年了。 掃地機的前身是真空吸塵器， 世界上第一台家用電動吸塵器由英國土木工程師布斯于1901年發明。 它是由真空泵、集塵袋、軟管及各種形狀不同的管嘴組成，
1996年世界上第一台量產型掃地機“三葉蟲”
世界上第一台量產型掃地機器人的原型出現於1996年， 叫做“三葉蟲”(Trilobite)， 它由瑞典家電巨頭伊萊克斯(Electrolux)製造， 因為其新奇性， 英國BBC電視臺的科學欄目《明日世界》（Tomorrow's World）曾在1996年5月播出的一期節目中介紹過它。 直到2001年， Trilobite才被推向市場，
伊萊克斯三葉蟲掃地機
Trilobite由一個吸塵器和可拆卸滾刷構成， 可在長毛絨地毯上工作、可拖地、當完成清掃或電量較低時能自動回充， 當集塵盒滿了還會提醒用戶傾倒。 對於不想讓它進入的區域， 只需在房間門或牆上貼上磁條作為無形的牆壁， Trilobite就不會越雷池半步了。 Trilobite通過超聲波探測躲避障礙， 同時構建房間地圖。 事實上第一代Trilobite對有些障礙物並不能很好的規避， 尤其是在牆角， 很容易撞上去。
Trilobite第二代版本中加入了紅外感測器， 才使它規避障礙物能力有了很大的提升， 還增加了防跌落功能。 Trilobite每次充電後可以運行60分鐘， 分三個擋位運作：正常、快速和點清理。 它的高度只有13cm，
2001年戴森DC06掃地機器人
2001年戴森DC06掃地機器人
英國黑科技公司Dyson（戴森）曾於2001年設計了一款名為DC06的掃地機器人， 但因為價格過於高昂， 並沒有推出市面。 據說這款吸塵器搭載了超過70個感測器、兩台機載電腦， 有著強大的吸力和精確的探測， 上市的話大概要賣3000美元（折合人民幣20690元）。
2002年iRobot Roomba掃地機器人
到了2002年， 美國科技公司iRobot推出了Roomba掃地機器人， 成為了一款進入千家萬戶的掃地機。 其實， iRobot最早是做軍用及安防機器人起家， 專門為美國政府、軍方、及各國高校和研究機構提供太空探測、戰地救援、排爆、勘察、安保、研發等不同用途的機器人。 而2002年的Roomba就是iRobot轉型家用的首次嘗試。
Roomba適用於木質地板、瓷磚、防水地毯和中短毛地毯，有S、M、L三種模式，分別對應小、中、大三種不同的清掃面積。它啟動後會循螺旋狀運轉，並逐漸擴大螺旋形方式來覆蓋整個空間，一旦碰到牆壁或其他大型障礙物時，其特殊的障礙物感應調節器就會抵住牆面保護機身不受損害，同時沿著牆壁開始清潔。當清潔過一部分空間後，Roomba會轉過90°，按以上的方式清潔房間的另一端，通過交叉、重複螺旋運轉的路線清潔。
Roomba清掃路徑
由於其強勁的清掃能力和便宜的價格（199.95美元，約合人民幣1379元），Roomba一經推出便獲得了巨大的成功，原本預計生產10,000至15,000台，但發售後大受市場歡迎，單是聖誕期間就出售50,000台。從那時起，iRobot不斷研發新技術，成為人盡皆知的掃地機品牌。
早期的掃地機大都是隨機碰撞式的，跟著感覺走，也就是在每次與障礙物碰撞後，略微調整自身行進方向，通過不斷的碰撞，實線路線的重新定位。在這樣的過程中，不論是掃地機本身，還是用戶的傢俱，都不可避免的會出現損傷，這也是掃地機器人問世初時，被人們詬病最多的缺陷。另外，這種清掃方式會導致有的地方重複清掃很多遍、有的地方卻清掃不到，而且很費時間。隨著技術的發展和行業的不斷壯大，科沃斯、浦桑尼克、三星、neato等越來越多掃地機品牌加入進來，各家有了自己的定位和規劃系統，普遍採用更加合理的“弓”字型清掃路徑。
說出來你可能不信 掃地機選購有門道
1.看制導方式
影響掃地機器人清潔效果一個重要因素是其如何制導，也就是如何“看”到世界，如何根據“眼”中世界去規劃路徑，所以家用清潔機器人製造商會耗費大量精力為掃地機器人準備一雙“金睛火眼”。戴森、三星、iRobot選擇了攝像頭掃描、建圖技術，科沃斯、neato選擇了鐳射掃描、建圖，浦桑尼克選擇了超聲波和紅外線進行掃描、建圖。
隨著掃地機器人行業的不斷壯大，包括科沃斯、浦桑尼克在內的多家公司開始了對掃地機器人的深入改造，配備紅外探測器的掃地機器人相繼問世。
戴森：即時攝像頭制導
dyson 360eye
攝像頭制導
戴森Dyson 360eye全視角吸塵機器人可以說是攝像頭制導的傑出代表，搭載智慧攝像機，可在45°角範圍內抓拍多張圖片，能捕捉比肉眼可見光更廣的光波。當攝像機抓拍圖像時，同步定位與地圖軟體（SLAM）繪製全景圖，精准定位自己在房間的位置、哪裡清掃過、哪裡待清理。
科沃斯：SmartNavi全域規劃系統和SmartMove路徑規劃技術
科沃斯鐳射制導
科沃斯掃地機進行家居圖掃描
科沃斯高端機器人通常搭載SmartNavi全域規劃系統，先建圖、有規劃、再工作。也就是說，首次使用它會先在家溜一圈，掌握牆、門、傢俱都在什麼位置，然後再胸有成竹開始清掃。通過LDS雷射雷達測距系統和SLAM演算法，高精度還原家庭佈局。
浦桑尼克：無線載波室內定位系統
浦桑尼克超聲波+紅外線制導
浦桑尼克掃地機採用無線載波室內定位系統，由仿生超聲波雷達裝置和紅外線偵測裝置構成，機身正前方是3組仿生超聲波雷達，與海豚用超聲波（聲呐）探測障礙物和食物的位置類似。同時，在機器的左右側前方各有12組紅外線偵測裝置，用來輔助偵測地面物品的方向和距離，提高偵測精准度的同時保證偵測的範圍。
簡單來說，戴森是通過攝像頭拍攝圖像定位，科沃斯是通過測量鐳射反射回來的時間定位，浦桑尼克是通過測量聲波反射回來的時間定位。
2.看設計、功能
外觀方面，大部分掃地機都是圓餅形的，這是因為一般家庭中會有很多桌腳凳腳和牆角，在和這些障礙碰撞後，圓形的外形轉彎半徑更小因而更靈活，不容易被卡住，不容易磕碰到傢俱。
neato掃地機
neato掃地機外形方面採用了專利“D”形設計，機身上的直角處理完美貼合牆面、牆角，解決圓形掃地機器人對這類死角位打掃率較低的頑疾。
iRobot擦地機器人
iRobot擦地機器人通常是方形的，這樣的設計是為了能夠在前面放置大塊清潔布、覆蓋率更高，而且能更好的貼合牆面。
功能方面需要考慮自己需要的是掃地、拖地分開的機器人還是二合一的拖掃機器人。是否需要配合App使用的掃地機，方便遠端操控和查看清掃路線。現在自動回充、防跌落、防纏繞、越障這些都是掃地機標配，就不多說了。
3.看吸力
掃地機清掃的乾淨程度和自身吸力也有很大關係，通常來講，吸力越大清掃越乾淨，但同時噪音也越大。當然，光有大吸力還不夠，掃地機的清潔系統、吸口的大小、寬窄、與地面的貼合度、風道的結構、塵盒的密封性等都是至關重要的因素。如果打算人在家時用掃地機，建議不要選擇吸力過大的，因為有時噪音真的會讓人煩躁。
4.看續航、清潔面積
由於掃地機可以自動回充，所以電池方面無需太大，大多數掃地機的電池容量在2000mAh-3000mAh。為了方便消費者，掃地機的介紹頁面通常會寫出適用的清潔面積，大家在選購時根據自己家的大小進行選擇即可。
5.看品牌、口碑
牌子貨可能會貴一點，但貴有貴的道理，畢竟技術研發要砸錢。要知道，貴決定了一個產品的下限，而便宜決定了它的上限。大牌是不會傻到用爛產品砸自己苦心經營多年才建立起的品牌形象的。文中提到的掃地機品牌都是有多年研發經驗、品質過硬、口碑很好的，無論是技術還是清潔效果通常不錯。
寫在最後：不管是什麼東西，別人再說的天花亂墜你沒有親身體驗過是不會感同身受的。掃地機從誕生到現在已有二十餘年，技術也相對成熟，還沒有體驗過這個懶人神器的朋友可以嘗試一下，畢竟連汪星人都騎的停不下來了。
歡迎大家吐槽你或你家汪星人和掃地機的日常，關於掃地機的疑慮也可以在下方留言哦~
俺只是沒睡醒
而2002年的Roomba就是iRobot轉型家用的首次嘗試。Roomba適用於木質地板、瓷磚、防水地毯和中短毛地毯，有S、M、L三種模式，分別對應小、中、大三種不同的清掃面積。它啟動後會循螺旋狀運轉，並逐漸擴大螺旋形方式來覆蓋整個空間，一旦碰到牆壁或其他大型障礙物時，其特殊的障礙物感應調節器就會抵住牆面保護機身不受損害，同時沿著牆壁開始清潔。當清潔過一部分空間後，Roomba會轉過90°，按以上的方式清潔房間的另一端，通過交叉、重複螺旋運轉的路線清潔。
Roomba清掃路徑
由於其強勁的清掃能力和便宜的價格（199.95美元，約合人民幣1379元），Roomba一經推出便獲得了巨大的成功，原本預計生產10,000至15,000台，但發售後大受市場歡迎，單是聖誕期間就出售50,000台。從那時起，iRobot不斷研發新技術，成為人盡皆知的掃地機品牌。
早期的掃地機大都是隨機碰撞式的，跟著感覺走，也就是在每次與障礙物碰撞後，略微調整自身行進方向，通過不斷的碰撞，實線路線的重新定位。在這樣的過程中，不論是掃地機本身，還是用戶的傢俱，都不可避免的會出現損傷，這也是掃地機器人問世初時，被人們詬病最多的缺陷。另外，這種清掃方式會導致有的地方重複清掃很多遍、有的地方卻清掃不到，而且很費時間。隨著技術的發展和行業的不斷壯大，科沃斯、浦桑尼克、三星、neato等越來越多掃地機品牌加入進來，各家有了自己的定位和規劃系統，普遍採用更加合理的“弓”字型清掃路徑。
說出來你可能不信 掃地機選購有門道
1.看制導方式
影響掃地機器人清潔效果一個重要因素是其如何制導，也就是如何“看”到世界，如何根據“眼”中世界去規劃路徑，所以家用清潔機器人製造商會耗費大量精力為掃地機器人準備一雙“金睛火眼”。戴森、三星、iRobot選擇了攝像頭掃描、建圖技術，科沃斯、neato選擇了鐳射掃描、建圖，浦桑尼克選擇了超聲波和紅外線進行掃描、建圖。
隨著掃地機器人行業的不斷壯大，包括科沃斯、浦桑尼克在內的多家公司開始了對掃地機器人的深入改造，配備紅外探測器的掃地機器人相繼問世。
戴森：即時攝像頭制導
dyson 360eye
攝像頭制導
戴森Dyson 360eye全視角吸塵機器人可以說是攝像頭制導的傑出代表，搭載智慧攝像機，可在45°角範圍內抓拍多張圖片，能捕捉比肉眼可見光更廣的光波。當攝像機抓拍圖像時，同步定位與地圖軟體（SLAM）繪製全景圖，精准定位自己在房間的位置、哪裡清掃過、哪裡待清理。
科沃斯：SmartNavi全域規劃系統和SmartMove路徑規劃技術
科沃斯鐳射制導
科沃斯掃地機進行家居圖掃描
科沃斯高端機器人通常搭載SmartNavi全域規劃系統，先建圖、有規劃、再工作。也就是說，首次使用它會先在家溜一圈，掌握牆、門、傢俱都在什麼位置，然後再胸有成竹開始清掃。通過LDS雷射雷達測距系統和SLAM演算法，高精度還原家庭佈局。
浦桑尼克：無線載波室內定位系統
浦桑尼克超聲波+紅外線制導
浦桑尼克掃地機採用無線載波室內定位系統，由仿生超聲波雷達裝置和紅外線偵測裝置構成，機身正前方是3組仿生超聲波雷達，與海豚用超聲波（聲呐）探測障礙物和食物的位置類似。同時，在機器的左右側前方各有12組紅外線偵測裝置，用來輔助偵測地面物品的方向和距離，提高偵測精准度的同時保證偵測的範圍。
簡單來說，戴森是通過攝像頭拍攝圖像定位，科沃斯是通過測量鐳射反射回來的時間定位，浦桑尼克是通過測量聲波反射回來的時間定位。
2.看設計、功能
外觀方面，大部分掃地機都是圓餅形的，這是因為一般家庭中會有很多桌腳凳腳和牆角，在和這些障礙碰撞後，圓形的外形轉彎半徑更小因而更靈活，不容易被卡住，不容易磕碰到傢俱。
neato掃地機
neato掃地機外形方面採用了專利“D”形設計，機身上的直角處理完美貼合牆面、牆角，解決圓形掃地機器人對這類死角位打掃率較低的頑疾。
iRobot擦地機器人
iRobot擦地機器人通常是方形的，這樣的設計是為了能夠在前面放置大塊清潔布、覆蓋率更高，而且能更好的貼合牆面。
功能方面需要考慮自己需要的是掃地、拖地分開的機器人還是二合一的拖掃機器人。是否需要配合App使用的掃地機，方便遠端操控和查看清掃路線。現在自動回充、防跌落、防纏繞、越障這些都是掃地機標配，就不多說了。
3.看吸力
掃地機清掃的乾淨程度和自身吸力也有很大關係，通常來講，吸力越大清掃越乾淨，但同時噪音也越大。當然，光有大吸力還不夠，掃地機的清潔系統、吸口的大小、寬窄、與地面的貼合度、風道的結構、塵盒的密封性等都是至關重要的因素。如果打算人在家時用掃地機，建議不要選擇吸力過大的，因為有時噪音真的會讓人煩躁。
4.看續航、清潔面積
由於掃地機可以自動回充，所以電池方面無需太大，大多數掃地機的電池容量在2000mAh-3000mAh。為了方便消費者，掃地機的介紹頁面通常會寫出適用的清潔面積，大家在選購時根據自己家的大小進行選擇即可。
5.看品牌、口碑
牌子貨可能會貴一點，但貴有貴的道理，畢竟技術研發要砸錢。要知道，貴決定了一個產品的下限，而便宜決定了它的上限。大牌是不會傻到用爛產品砸自己苦心經營多年才建立起的品牌形象的。文中提到的掃地機品牌都是有多年研發經驗、品質過硬、口碑很好的，無論是技術還是清潔效果通常不錯。
寫在最後：不管是什麼東西，別人再說的天花亂墜你沒有親身體驗過是不會感同身受的。掃地機從誕生到現在已有二十餘年，技術也相對成熟，還沒有體驗過這個懶人神器的朋友可以嘗試一下，畢竟連汪星人都騎的停不下來了。
歡迎大家吐槽你或你家汪星人和掃地機的日常，關於掃地機的疑慮也可以在下方留言哦~
俺只是沒睡醒