1645年（清順治二年， 弘光元年）清軍攻入江南， 不久鄭芝龍降清、田川氏在亂軍中自盡；鄭成功率領父親舊部在中國東南沿海抗清， 成為南明後期主要軍事力量之一， 一度由海路突襲、包圍清江甯府（原明朝南京）， 但終遭清軍擊退， 只能憑藉海戰優勢固守泉州府的海島廈門、金門。 1661年（清順治十八年， 永曆十五年）率軍橫渡臺灣海峽， 翌年擊敗荷蘭東印度公司在臺灣大員（今臺灣台南市境內）的駐軍， 收復臺灣， 開啟鄭氏在臺灣的統治。 有《延平王集》行世。 鄭成功死後， 臺灣民間陸續建立廟宇祭祀， 其中以台南延平郡王祠最為重要。
鄭成功像
明末民族英雄鄭成功小時候， 既愛習武， 又迷讀書。 可是， 他的父親、福建總兵鄧芝龍， 卻一心一意要把他培養成武將， 以便將來能承襲爵位。一次， 鄧芝龍父子在幕僚賓友的陪同下， 乘著一隻官船， 在五馬江上遊覽。 船內吹簫彈琴，
帆升起來了， 風兒將它鼓得滿滿的， 船就像一支離弦之箭， “嗖嗖”地向前飛去。 鄧芝龍又叫了聲兒子， 說：“我出個對子， 你對對看。 ”， “請父親出上聯。 ”鄭成功抬起頭來。 “你看對面那只舢板， 儘管漁民拼命搖櫓， 可怎麼也趕不上我們， 所以我以為：‘兩舟並行， 櫓速不如帆快’──這就是上聯。 ”
鄧芝龍出的這個上聯， 實在不好對呀！原來他語帶雙關， 表面上說是拼命搖櫓不如升起船帆， 實際上“櫓速”是影射周瑜的謀士魯肅， “帆快”是隱喻劉邦的參將樊噲， 其真意是“文官不如武將”。 要找到兩個歷史人物， 又利用諧音， 完成這個對偶句， 實在不易呀！但鄭成功聰敏過人，
語音一落， 滿座叫絕。 原來這也是個雙關語， 表面上說是笛聲清脆但比不上蕭聲和諧， 實際上“笛清”暗指宋仁宗駕下的大元帥狄青， “簫和”暗指協助劉邦治國平天下的丞相蕭何。 其真意是“武將難比文官”。
在眾人的讚歎聲中， 鄧芝龍暗暗感到自己以前的做法似有不妥。 從此， 他再也不干涉鄭成功攻讀詩書了。 鄭成功一邊讀書， 一邊習武， 終於成為赫赫有名的文武全才。