眾所周知， 明代戚繼光在駐守北方邊境時， 曾創制了一套以戰車為依託， 車步騎各兵種協同作戰的戰術， 對戰蒙古大軍取得了奇效。 然而， 這套劃時代的戰術， 發明者卻並非戚繼光， 而是另有其人。
魏勝， 南宋抗金名將， 曾在海州（今江蘇省連雲港市海州區）以少勝多， 三戰三捷， 大破金軍。 但真正使得魏勝在中國古代軍事史上佔據突出的地位的， 是他在抗金過程中發展出來的一套車步騎協同戰術。
由於宋代騎兵力量薄弱， 不少有識之士在以步制騎、以車制騎方面進行了積極探索。 特別是戰車這一古老的武器， 到宋代時出現了一個發展高峰。 據史書記載， 宋代的戰車分輕型、中型、大型和特型戰車。 針對不同的戰場環境， 均有相應的戰車匹配。 比如， 有專門運糧的板車， 平時運糧， 戰時可作為防護；還有專門用於巷戰的巷戰車， 適於在狹小地帶使用。
魏勝專門設計了一種如意戰車， 其形制目前已不可考。 但從使用情況看， 應該屬於大型戰車。 同時， 他還製造了用於發射床弩的弩車， 用於拋石攻擊的砲車。 每輛如意戰車安有大槍數十支， 車上有抵禦箭矢的木牌， 前面及兩側以氈布覆蓋， 兩人即可推行， 而掩蔽士兵可達50人。 平時行進時， 如意戰車可作為輜重車輛使用， 作戰時， 則可抵禦對方的箭矢、騎兵衝擊。 尤其是， 步兵可以以戰車為掩護， 向前推進， 頗似近現代以坦克掩護步兵衝鋒的戰術。
兩軍對壘時， 如意戰車在最外層列陣， 防禦對方的進攻。 弩車則作為陣門， 陣中為砲車。 床弩的威力十分巨大， 箭如短矛， 射程達數百步， 一箭可射數人， 好像串糖葫蘆一般。 而拋石機的威力則更不用說了， 除了普通的石彈， 還可以發射火彈。 戰鬥打響後， 魏勝首先用弩、砲攻擊敵軍。 當敵軍迫進時， 陣中刀斧手、槍手便以如意戰車為依託， 對敵軍進行殺傷。 一般來說， 經過這兩波打擊， 敵軍便已開始陷入混亂。 此時， 兩翼騎兵作為突擊力量， 從側翼包抄，
當敵軍退卻， 如意戰車陣也可以整體向前移動， 繼續通過弩、砲遠端追擊。 行軍過程中， 如果與敵人遭遇， 把車停下就可以列陣， 十分方便。 魏勝的發明， 也引起了南宋王朝的高度重視， 專門下詔製造如意戰車， 令各軍廣為使用。
戚繼光的車步騎協同戰術正是從此脫胎而來。 所不同的是， 戚繼光根據時代的發展， 大量使用了火器， 火器兵占戰鬥員的50%以上。 在宋代以前， 如漢朝也有類似的戰車結陣對抗騎兵的戰例， 但尚不夠成熟。 所以， 魏勝堪稱是中國古代車步騎戰術運用的標誌性人物， 具有劃時代的意義。