工業機器人周邊運動控制部分—變頻器原理及應用
引言：
變頻器有哪些功能特性？
變頻器應用領域有哪些？
變頻器工作原理是什麼？
變頻器採取哪種控制方式？
1、變頻器變頻器：VVVF ( Variable Voltage Variable Frequency）是從20世紀中葉發展起來的一種交流調速設備，是為了解決傳統的交流電機調速困難，
由於變頻器使交流電機的調速範圍和調速性能均大為提升，因此交流電機逐漸代替直流電機出現在各種應用領域，甚至包括交流伺服控制領域；
變頻器的控制物件：三相交流非同步電機和三相交流同步電機，標準適配電機極數是2/4/8極；
變頻器電氣傳動系統構成
1)很好的性價比 ；
2)操作方便；
3)機械特性較硬、靜差率小 ；
4)轉速穩定性好 ；
5)調速範圍廣等優點。
3、變頻器應用領域電氣傳動系統負載特性
交流電動機的轉速N公式為：
N=60f(1-s)/p
式中: f—頻率；
p—極對數；
s—轉差率(0～3%或0～6%)；
4.1. 變頻調速原理變頻器：改變三相非同步電動機電源頻率，可以改變同步轉速，達到調速的目的。
額定頻率稱為基頻，變頻調速時，可以從基頻向上調(恒功率調速)，
交流調速的控制核心是：只有保持電機磁通恒定才能保證電機出力，才能獲得理想的調速效果；
V/F控制——簡單實用，性能一般，
向量控制——性能優良，可以與直流調速媲美，技術成熟較晚，模仿直流電機的控制方法，採用向量座標變換來實現對非同步電機定子勵磁電流分量和轉矩電流分量的解耦控制，保持電機磁通的恒定，進而達到良好的 轉矩控制性能，
PWM調製是：利用半導體開關器件的導通和關斷把直流電壓調製成電壓可變、頻率可變的電壓脈衝列。
SPWM調製是：採用三角波和正弦波相交獲得的PWM波形直接控制各個開關可以得到脈衝寬度和各脈衝間的占空比可變的呈正弦變化的輸出脈衝電壓電壓，能獲得理想的控制效果：輸出電流近似正弦
載波頻率必須高，才能保證調製後得到的波形與調製前效果相同
GTR變頻器由於開關頻率太低，電機雜訊較大，IGBT有效的解決了這個問題
4.4. 變頻器的基本結構
通用變頻器的基本電路上圖所示，它由四個主要部分組成，分別是：
1—整流部分：把交流電壓變為直流電壓；將交流電變換成直流的電力電子裝置，其輸入電壓為正弦波，輸入電流非正弦，帶有諧波；
2—濾波部分：把脈動較大的直流電進行濾波變成比較平滑的直流電；
3—逆變部分：把直流電又轉換成三相交流電，這種逆變電路一般是利用功率開關元件按照控制電路的驅動、輸出脈衝寬度被調製的PWM波，或者正弦脈寬調製SPWM波，當這種波形的電壓加到負載上時，由於負載電感作用，使電流連續化，變成接近正弦波的電流波形；
4—控制電路：用來產生輸出逆變橋所需要的各驅動信號，這些信號是受外部指令決定的，有頻率上升、下降、外部通斷控制以及變頻器內部各種各樣的保護和回饋信號的綜合控制等；
SPWM調製是：採用三角波和正弦波相交獲得的PWM波形直接控制各個開關可以得到脈衝寬度和各脈衝間的占空比可變的呈正弦變化的輸出脈衝電壓電壓，能獲得理想的控制效果：輸出電流近似正弦
載波頻率必須高，才能保證調製後得到的波形與調製前效果相同
GTR變頻器由於開關頻率太低，電機雜訊較大，IGBT有效的解決了這個問題
4.4. 變頻器的基本結構
通用變頻器的基本電路上圖所示，它由四個主要部分組成，分別是：
1—整流部分：把交流電壓變為直流電壓；將交流電變換成直流的電力電子裝置，其輸入電壓為正弦波，輸入電流非正弦，帶有諧波；
2—濾波部分：把脈動較大的直流電進行濾波變成比較平滑的直流電；
3—逆變部分：把直流電又轉換成三相交流電，這種逆變電路一般是利用功率開關元件按照控制電路的驅動、輸出脈衝寬度被調製的PWM波，或者正弦脈寬調製SPWM波，當這種波形的電壓加到負載上時，由於負載電感作用，使電流連續化，變成接近正弦波的電流波形；
4—控制電路：用來產生輸出逆變橋所需要的各驅動信號，這些信號是受外部指令決定的，有頻率上升、下降、外部通斷控制以及變頻器內部各種各樣的保護和回饋信號的綜合控制等；