張魯，字公祺，是沛國豐(今江蘇豐縣)人。他的祖父張陵，客居蜀地(今四川一帶)，在鵠鳴山中學道，撰寫了一些道書來欺騙百姓，跟隨他學道的人只要交五斗米就行了，因此人們把他叫做“米賊”。
張陵死後，他的兒子張衡又傳其道。張衡死後，張魯也繼承祖業，傳教四方。
益州(今四川廣漢北)牧劉焉後來任命張魯為督義司馬，讓他和別部司馬張修一起率兵攻打漢中太守蘇固，張魯於是就乘機襲擊張修，把張修殺死，奪了他的部隊。劉焉死後，
他的兒子劉璋代為太守，認為張魯不歸順官府，就把張魯的母親和妻子家人全部殺死。張魯於是佔據漢中，以宣揚鬼神來教化百姓，自稱為“師君”。
跟隨張魯來學道的人，剛開始都被叫做“鬼卒”，如果已經接受了這種信仰併入了教，便被稱為“祭酒”。
這些祭酒各率領一些信徒，信徒多的便成為“治頭大祭酒”。張魯教導信徒要誠信為本，不准欺詐，如果有病了就要懺悔自己的罪過，大部分都和黃巾軍的主張相似。這些祭酒在路邊建立義舍，義舍裡放置大米和肉，過路的行人可以根據自己的飯量來拿，如果拿多了，鬼怪就會讓他們生病來懲罰其貪心。
凡是犯法的人，張魯要求寬恕他們三次，然後依法懲處。另外，張魯在自己的勢力範圍內不設官吏，
全靠這些祭酒來治理百姓，當地的人都很樂於接受這種方式。因此，張魯雄霸巴漢(今四川與陝西交界一帶)近三十年。
東漢末年，政府沒有力量征討張魯，因此就籠絡張魯，封他為鎮民中郎將並兼任漢寧(今陝西漢中)太守，張魯也只是向朝廷貢獻一些財物而已。
當時，有百姓在地裡得到一枚玉印，部下就想推尊張魯為漢甯王。張魯的功曹閻囤就勸阻說：“漢水一帶，百姓超過十萬戶，資財富足，土地肥沃，四面都有險阻。您如果匡扶天子，則可以成就齊桓公、晉文公的事業，至少也會像竇融一樣，不失其富貴。千萬不要稱王白找麻煩。”張魯就聽從了閻圃的話。後來，韓遂、馬超之亂，關西的百姓有很多從子午穀(今陝西長安西南)投奔張魯那裡，
多達數萬家。