分分鐘學會S7
PID:在程序控制中按照回饋量與設定量偏差的比例（Proportion ）、積分（Integration ）、微分（Differentiation）運算實現閉環恒定控制的控制，簡稱PID控制。
它由於用途廣泛、使用靈活，已有系列化產品，使用中只需設定三個參數（Kp，在很多情況下，並不一定需要全部三個單元，可以取其中的一到兩個單元，但比例控制單元是必不可少的。
首先，PID應用範圍廣。雖然很多工業過程是非線性或時變的，但通過對其簡化可以變成基本線性和動態特性不隨時間變化的系統，這樣PID就可控制了。
其次，PID參數較易整定。也就是，PID參數Kp，Ti和Td可以根據過程的動態特性及時整定。如果過程的動態特性變化，例如可能由負載的變化引起系統動態特性變化，
第三，PID控制器在實踐中也不斷的得到改進
PID在控制非線性、時變、耦合及參數和結構不確定的複雜過程時，工作得不是太好。最重要的是，如果PID控制器不能控制複雜過程，無論怎麼調參數都沒用。
雖然有這些缺點，但簡單的PID控制器有時卻是最好的控制器。
S7-200SMART提供了八路PID回路，可以通過PID指令編寫程式，也可以利用軟體提供的PID嚮導進行組態生成PID副程式。
“增益”即為比例P，“採樣時間”為PID運算間隔時間，“積分時間”為I，“微分時間”為D。此處設置的值只是作為運行的初始值，後面調試過程中可以進行修改。設定好後點擊“下一個”打開輸入類型及標定視窗。
單極：0-10v或0-5V
單極20%偏移量：4-20ma
雙極：+/-10v
溫度x10℃：熱電阻和熱電偶模組
標定：設定輸入感測器量程及對應轉換值，設置好點擊“下一個”打開輸出屬性視窗。
數字量：以脈寬調製輸出PWM形式輸出，“迴圈時間”為PWM的週期。
模擬量：輸出電壓或電流類比信號。設置好後點擊“下一個”打開報警視窗。
完成嚮導組態後，系統自動上次一個子程式，在專案樹中找到“調用子常式”將生成的副程式拖到程式設計區。
溫度手自動切換位元為ON時自動，為OFF時手動按指定比例固定輸出。可以工具>PID控制台，打開面板調試。SP為設定值曲線，PV為當前值曲線，OUT為輸出比例曲線。點擊“啟動”即可開始自整定，但是自整定時間較長，也可手動修改PID參數進行調試。勾選“啟用手動調節”在計算值一欄修改參數，再點擊“更新CPU”將參數寫入CPU。
也可以找到資料塊中PID參數位址進行修改調試，項目樹>資料塊>嚮導>按兩下打開嚮導資料塊。找到“回路增益P”，“積分時間I”和“微分時間D”通過狀態圖表或HMI修改也可以改變PID參數。
模擬量：輸出電壓或電流類比信號。設置好後點擊“下一個”打開報警視窗。
完成嚮導組態後，系統自動上次一個子程式，在專案樹中找到“調用子常式”將生成的副程式拖到程式設計區。
溫度手自動切換位元為ON時自動，為OFF時手動按指定比例固定輸出。可以工具>PID控制台，打開面板調試。SP為設定值曲線，PV為當前值曲線，OUT為輸出比例曲線。點擊“啟動”即可開始自整定，但是自整定時間較長，也可手動修改PID參數進行調試。勾選“啟用手動調節”在計算值一欄修改參數，再點擊“更新CPU”將參數寫入CPU。
也可以找到資料塊中PID參數位址進行修改調試，項目樹>資料塊>嚮導>按兩下打開嚮導資料塊。找到“回路增益P”，“積分時間I”和“微分時間D”通過狀態圖表或HMI修改也可以改變PID參數。