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李靖並不是一個單純的武夫，他善於察言觀色，
對形式有很精准的判斷。在與太原留守李淵的交往過程中，李靖發現李淵是個不安份的守將，他在暗中聚集力量，將有“不臣之心”。在這關鍵時刻，他做出了自己的選擇，他要維護楊家江山。他自忖無法阻止李淵，便從馬邑一路奔向江都，準備向隋煬帝告發李淵。因為天下叛亂，他被滯留在長安。
李靖的這一做法很快就被李淵知道。
李淵迅速攻下長安後，擁立隋煬帝第三個孫子代王楊侑為帝，
改元義甯，即隋恭帝。李淵自任大丞相，進封唐王。這時候，李靖被李淵部下抓住。李靖的做法雖然對李淵起兵沒有影響，但是李淵仍舊很生氣，他下令殺掉李靖。
在這危急關頭，李靖沒有絲毫懼色，不但不求饒，反而高呼道：“公起義兵，
本為天下除暴亂，不欲就大事，而以私怨斬壯士乎！”這句話透露出這樣三層意思：一是承認李淵起兵的正義性；二是李淵和李靖有私怨，如果李淵斬了李靖，那就是沒有容人之心；三是我李靖乃壯士，是有才之人，你留下我對你的大業有幫助。
李靖不卑不亢的態度讓李淵覺多少有些吃驚。李世民愛才，他力勸李淵留下李靖。就這樣，李淵放了李靖。李世民將其召入幕下。
就這樣，李靖開啟了人生的另一段精彩旅程。雖然李靖入了李世民集團，但在日後的征戰中，李靖卻並沒有發展成李世民集團的核心。在日後的統一戰爭中，他更多的是和趙郡王李孝恭一起出征，李孝恭為統帥，李靖副之。在李世民和李建成的爭奪中，也不見李靖偏向某一方，
他甚至沒有參與玄武門之變。可是李世民掌權後，並沒有疏遠李靖，反而更加重用。