擒拿技術作為傳統武術中獨樹一幟的技擊法， 歷史悠長， 是中華民族千百年來在實踐中不斷積累和總結出來的近身搏擊技術。
它發端於中國春秋時期， 勃興于秦漢之際， 而極盛於明清今世。
擒拿產生之初， 針對的是頭頸部進行攻擊， 以期致人死地。 據記載秦兵銳士的挈頭之技， 這成為現今擒拿技術的始祖。
一、 攬臂找肩
二、 抓腕鎖肩
三、 背後穿臂雙鎖肩
四、 正面穿臂雙鎖肩
五、 臀坐鎖肩
六、 十字鎖肩
秦漢三國之間， 擒拿技術得到了豐富和發展， 從固守傳統頭頸部技術向人體兩側的擒拿技術發展， 出現了絕肮壓脈、拿腕折臂等技術。
至隋唐又明確提出抓拿等技法。 宋元時期擒拿技術逐漸系統化， 對手臂部位的擒拿技術的探索更加廣闊和深入。
明代擒拿則更加注重制人技而非殺人技， 在擒體技、拿穴技等技術上得到了極大發展， 技法豐富多彩。
到清代,擒拿技術更加完善， 纏技運用而生， 並出現了諸如江甯大俠甘鳳池“七十二勢地煞拳”等擒拿套路。