齊僖公生有公子諸兒、糾與小白。 齊僖公的同母弟夷仲年生有公孫無知， 齊僖公對這個侄兒很寵愛， 衣服、禮數和世子一樣待遇。
僖公死後， 因諸兒最長， 立為國君， 這就是齊襄公。 齊襄公當上國君後， 一分鐘都沒耽擱， 就廢除無知的特殊地位， 無知很惱怒。
齊襄公曾派連稱、管至父兩人到葵丘去戊守， 命令說：“今年瓜熟的時候派你們去， 明年瓜熟的時候回來。 ”結果駐守了一年多了， 齊襄公的調令還不到， 兩人請求接替， 襄公不允許。 他們便依靠公孫無知起來造反。
魯國國君桓公的夫人文姜， 是齊國的姑娘。 魯桓公將去齊國， 準備與夫人同行。 申俞諫止說：“這不好。 女有夫家， 男有妻室， 雙方不相混亂， 這是一種禮。 ”魯桓公不聽， 還是帶著文姜與齊侯在爍水之地相會。
說起這文薑， 可真夠丟人的， 未出閣時就與同胞哥哥諸兒， 即現在的襄公私通， 這次相會， 兄妹倆如乾柴， 似烈火， 無所顧及， 終於被魯桓公知道了， 於是責備文薑。 這魯桓公可真夠大度的， 也可能考慮在齊國的屋簷下的緣故， 所以僅限於責備而已。 但文薑可不是省沒的燈， 她“梨花帶雨”的把此事告訴了齊侯， 齊侯惱羞成怒， 在宴請桓公的時候， 使公子彭生扶之上車拉斷其肋骨，
齊國大夫豎曼說：“彭生作為公子， 僅次於國君， 不忠諫而阿談逢迎以戲弄國君， 使國君失了親戚之禮；現在又為國君闖了大禍， 使兩國結怨， 彭生豈能免罪呢？君上您因怒而造禍， 不顧交惡于親戚之國， 寬容了昏惡的彭生，
二月， 魯國果然通知齊國說：“我們的國君由於敬畏您的威望， 不敢耽在家裡， 而到齊國修好。 完成了外交之禮但沒有生還， 無所歸咎， 請用彭生來解除這個怨恨。 ”齊國於是就殺了彭生， 以謝罪于魯國。
五月， 齊襄公在貝丘打獵， 見到一隻野豬。 侍從們說：“這是公子彭生。 ”齊襄公發怒說：“彭生怎麼敢來見我？”用箭射它， 這只野豬像人一樣站著啼叫起來。 襄公害怕， 從車上掉下來， 傷了腳又丟了鞋。 回來向一個名叫費的侍從人員要鞋， 沒有找到， 用鞭子打費以至血。 費跑出來， 在大門遇到造反的叛賊， 被捆綁起來。 費脫掉衣服讓他們看打傷的背， 叛賊相信了他， 讓費進去捉齊襄公。 費把齊襄公藏了起來而再出， 與叛賊戰死在門裡。 可見費之為人， 堪比日月， 忠誠可嘉。
幸臣孟陽冒充齊襄公躺在他的床上， 叛賊把他殺死以後說：“不是國君， 相貌不像。 ”這時忽然在門下面發現齊襄公的腳， 於是殺了齊襄公而擁立公孫無知為國君。
鮑叔牙事奉公子小白逃奔到莒國，管夷吾和召忽事奉公子糾逃奔到魯國。魯莊公九年，齊國的公孫無知因為虐待雍凜，雍凜殺死了他。機會終於來了，齊桓公從莒地先回到齊國。魯國這時也動兵伐齊，要納公子糾為君，雙方在乾時那地方作戰，管仲箭射桓公，僅中帶鉤。魯軍打了敗仗，齊桓公即位為君了。
另有一種說法是：齊襄公即位第二年，驅逐小白，小白逃入莒國。襄公在位十三年而死，公子糾即位。國人召小白回國。鮑叔說：“還不回去麼？”小白說：“不行。管仲有智，召忽強武，儘管國人召我，我也是進不去的。”鮑叔說：“如果管仲的智謀確實發揮出來了，齊國為什麼還會亂？召忽雖然強武，豈能單獨對付我們呢？”小白說：“管仲雖然不得行其智，但畢竟不是沒有智；召忽雖不得國人支持，他的黨羽還是可以圖害我們的。”鮑叔回答說：“國家一亂，智者無法搞好內政，朋友無法搞好團結，國家是可以奪到手的。”於是命令車駕出發，鮑叔趕車，小白乘坐而離開莒國。小白說：“管仲和召忽兩人是奉君令行事的，我還是不可冒險。”說著就要下車。鮑叔用靴子擋住小白的腳說：“事如成功，就在此時；事如不成，就由我犧牲生命，您還是可以不死的。”於是繼續前進。到了城郊，鮑叔命令二十輛兵車在前，十輛在後。鮑叔對小白說：“他們懷疑我們這些從人，但並不認識我。如果事情不成，我便在前面阻塞道路。”接著鮑叔對眾宣誓說：“事情成功，都聽我的命令；事情如果不成，能使公子免禍者為上，死者為下，我用五輛兵車的車徒器械攔路。”於是，鮑叔充當前驅，就進入齊國，驅逐了公子糾，管仲箭射小白，僅中帶鉤。管仲與公子糾、召忽就逃往魯國去了。齊桓公即位以後，魯國曾攻伐齊國，想立公子糾而沒有辦到。
鮑叔牙事奉公子小白逃奔到莒國，管夷吾和召忽事奉公子糾逃奔到魯國。魯莊公九年，齊國的公孫無知因為虐待雍凜，雍凜殺死了他。機會終於來了，齊桓公從莒地先回到齊國。魯國這時也動兵伐齊，要納公子糾為君，雙方在乾時那地方作戰，管仲箭射桓公，僅中帶鉤。魯軍打了敗仗，齊桓公即位為君了。
另有一種說法是：齊襄公即位第二年，驅逐小白，小白逃入莒國。襄公在位十三年而死，公子糾即位。國人召小白回國。鮑叔說：“還不回去麼？”小白說：“不行。管仲有智，召忽強武，儘管國人召我，我也是進不去的。”鮑叔說：“如果管仲的智謀確實發揮出來了，齊國為什麼還會亂？召忽雖然強武，豈能單獨對付我們呢？”小白說：“管仲雖然不得行其智，但畢竟不是沒有智；召忽雖不得國人支持，他的黨羽還是可以圖害我們的。”鮑叔回答說：“國家一亂，智者無法搞好內政，朋友無法搞好團結，國家是可以奪到手的。”於是命令車駕出發，鮑叔趕車，小白乘坐而離開莒國。小白說：“管仲和召忽兩人是奉君令行事的，我還是不可冒險。”說著就要下車。鮑叔用靴子擋住小白的腳說：“事如成功，就在此時；事如不成，就由我犧牲生命，您還是可以不死的。”於是繼續前進。到了城郊，鮑叔命令二十輛兵車在前，十輛在後。鮑叔對小白說：“他們懷疑我們這些從人，但並不認識我。如果事情不成，我便在前面阻塞道路。”接著鮑叔對眾宣誓說：“事情成功，都聽我的命令；事情如果不成，能使公子免禍者為上，死者為下，我用五輛兵車的車徒器械攔路。”於是，鮑叔充當前驅，就進入齊國，驅逐了公子糾，管仲箭射小白，僅中帶鉤。管仲與公子糾、召忽就逃往魯國去了。齊桓公即位以後，魯國曾攻伐齊國，想立公子糾而沒有辦到。