發那科工業機器人附加軸配置步驟

硬體連接

1.光纖連接

光纖由機器人放大器的COP10A接出， 連接到附加軸上的光纖介面B端

2.編碼器連接

編碼器線纜一端接伺服電機紅色端編碼器介面，

一端接放大器上的編碼器介面， 編碼器線纜的放大器介面端有為電機保持編碼器的6V電源接頭， 需接上控制櫃櫃門上的電池盒， 注意正負極。

3.附加軸電源連接

放大器的附加軸電源介面端在雙軸/三軸放大器上分前、後/前中後插口依次對應附加軸的第一、二/一、二、三軸的電機電源， 需依設置需要連接。

4.抱閘連接

將附加軸的抱閘線連接於控制櫃裡的抱閘單元， 位於機器人放大器左側的抱閘單元為1號抱閘， 機器人放大器右側的抱閘模組上有兩個抱閘單元， 左側為2號， 右側為3號。

軟體設置

1.操作介面進入

打開控制櫃電源後， 馬上按住PREV和NEXT， 進入選擇介面選擇Controlled Start；

2.設定介面進入

進入控制啟動後按Menu選擇MAINTENANCE進入，

選擇Basic Positioner選擇MANUAL進入設置；

3.放大器連接設置

路徑設置（根據接線正確選擇FSSB路徑， 通常接1口即選擇FSSB1）→起始軸設定（起始軸設置為7， 添加其他軸時， 在之前已添加的軸數上加1）→運動類型設定（選擇Unknown kinematics）；

4.附加軸設置

添加附加軸（Add Axis）→馬達類型設置（Standard Method）→選擇相應的馬達型號（可查看電機上的標貼）→轉速選擇→放大器電流選擇（電機或附加軸放大器上均可查看到）→放大器編號設定（機器人放大器的編號為1， 故附加軸由光纖連出的第一個放大器編號為2， 下一個為3依次類推）→放大器類型設定（第一個為機器人本體類型， 第二項為附加軸類型， 故選第二項）→運動類型設置（Linear/Rotary Axis， 按實際選擇， 下面以轉動類型為例）→旋轉軸→減速比→最大轉速→運動信號設置（預設為FALSE；在完成附加軸添加後，

旋轉軸正確設置的情況下， 點動附加軸但運動方向相反時， 將其置為TRUE）→最小減速時間（通常不改變， 也可增大該時間， 但不可減少）→馬達負載率（通常設為3， 在電機可承載的前提下， 數值越大可帶動的負載越大）→抱閘號設置（根據之前的硬體連接來設置）→伺服關閉設置（可設置為TRUE， 時間通常設為10S）→該軸設置完成， 畫面跳回附加軸設置介面， 如需添加可繼續進行該步驟的操作；

5.添加設置完成

添加完所有需要添加的附加軸後， 在附加軸設置介面選擇EXIT退出設定畫面， 按Fctn選擇Cold Start冷開機；

6.零點校準

剛添加號的附加軸由於沒有脈衝位置資料， 需進行脈衝重定和零點校準；

7.附加軸設置確認

點動附加軸， 確認附加軸可正常動作、運動方向正確以及減速比無誤，

若無任何異常則附加軸添加完成。