1650年， 滿清入主中原， 根基還未站穩， 此時， 沙俄已經逐步佔據了整個西伯利亞。 向南， 侵入了中國地區， 從小規模的軍隊襲擾開始， 沙俄軍隊逐步在黑龍江流域對當地少數民族實施統治， 從強征貂皮貨物， 到劫掠居民婦女等無惡不作， 清政府此時面臨吳三桂、收復臺灣等諸多問題， 除了向俄國警告譴責外， 暫時無能為力。
清軍
到了1670年代， 紮根20多年的俄軍已經在精奇裡江岸， 構建了數座城堡， 並沿江不斷深入中國境內偵查、繪製地圖， 以不斷修築新的城堡來逐步蠶食中國土地， 並不斷增兵。 面對清政府的抗議， 俄軍不為所動， 反而在1680年代變本加厲， 造成東北邊疆各少數民族痛苦不堪， 也激起了當地居民的強烈反抗。
當地居民反抗圖
1682年， 康熙皇帝親自到松花江、黑龍江等地巡查， 決定“永戍黑龍江”， 設置黑龍江將軍， 任命薩布素為黑龍江將軍， 在璦琿築起黑龍江城， 作為前進基地。 經過三年艱苦準備和備戰， 清廷在邊境線修築了上千里的驛站道路， 建成了擁有500艘戰船和運輸船的黑龍江水師， 儲存了足夠3千士兵食用3年的糧食。
雅克薩之戰
萬事俱備， 1685年4月， 約2500名清軍在彭春統率下， 攜戰艦、鳥槍、火炮和刀矛、盾牌等兵器， 從愛琿出發， 分水陸兩路向雅克薩開進。 俄軍約有450人， 炮3門， 鳥槍300支， 拼死反抗， 最終敵不過清軍， 最後俄軍頭目托爾布津乞降， 彭春同意後， 俄軍逃回了尼布楚， 清軍毀掉了俄國人盤踞的雅克薩城， 留部分軍力駐守愛輝， 隨後班師。
雅克薩之戰
但逃回去的俄軍不甘心失敗， 沙皇從莫斯科增派了兵力到尼布楚， 托爾布津頓時野心又膨脹起來， 率領800多人再次侵佔雅克薩。 康熙接報後， 立刻下令出動2000多人再次包圍了雅克薩。 從1686年8月起， 在零下40度的嚴寒中， 清軍圍困雅克薩城堡長達10個月， 俄國人戰死病死凍死不斷，
雙方和談