朴刀出現于宋代， 到了清末前後， 才被廣泛使用。 其起源的原因， 有人認為是當時民間不許保存長兵器， 於是有人把大刀改為短把的樸刀， 戰鬥時再在加柄。 宋代禁止民間擁有兵器。
（樸刀鋼鐵大刀）
《宋會要輯稿》中說， "著褲刀"， 即掛在褲子上的刀， 因為人們日常需要使用而不能禁止， 於是朴刀得以成為唯一的合法民間武器。
因此， 在《水滸傳》中， 有關各路英雄使用朴刀的描寫隨處可見。
就其起源而論， 與其說是把大刀的柄縮短， 以適應近戰的需要， 莫如說是為了應付民間不許保存長兵器， 而把大刀改為短把的樸刀更符合歷史實際。
這種樸刀多在民間使用， 但是在清朝， 卻破例地把樸刀納入軍隊的指定兵器之中。