一)開箱
1)安全措施準備:手套,工作鞋,安全帽
2)工具準備:羊角榔頭,撬棒
3)先拆木箱頂蓋,再拆木箱四周(注意釘子傷人)
二) 搬運機器人
1)安全措施準備:手套,工作鞋,安全帽
2)工具準備:活動扳手2個,斜口鉗,安裝用螺栓(與機器人型號有關)
3)設備準備:叉車(2噸以上)或行車(2噸以上)
4)組合使用2個活動扳手將固定機器人與木箱底板的螺母拆掉(參見圖1,圖2)
5)使用叉車或行車將機器人及控制器搬運(吊裝)至安裝位置(參見圖3)
三) 安裝機器人機械本體
1)安全措施準備:手套,工作鞋,安全帽
2)工具準備:內六角扳手,安裝用螺栓,螺母及墊片(與機器人型號有關)
3)將機器人安裝在地板或底座上(參見圖4).
四) 機器人上電
1)安全措施準備:手套,工作鞋,安全帽,空置機器人電源電纜插頭
2)工具準備:萬用表,內六角扳手,十字螺絲刀,夾線鉗,金屬接頭,電工膠帶,紮帶
3)電源電纜準備:四芯線(單芯2.5mm2以上)
4)電源準備:交流3相電源(火線+地線,不需要零線),具體電壓參看控制器門板上的標籤以及機器人的Inspection data sheet,功率視機器人型號進行確認(參見圖5,圖6)
5)使用夾線鉗將金屬接頭裝在電纜末端並用電工膠帶將導體裸露處包好(參見圖7)
6)將電源電纜安裝在機器人BRAKER的上裝頭(不分相位) (參見圖8,圖9)
7)將RM,RP,AS,ARP,ARM,DP,DS等電纜的HARDIN插頭插在機器人底座相應的插座上並扣好.將地線用內六角螺絲固定在機器人底座相應的位置上. (參見圖10,圖11)
8）機器人的TP電纜與機器人示教盤相連接並擰緊接頭(參見圖12)
9)將機器人的BRAKER置於OFF,將機器人電源電纜插頭插在相應的電源插座上(參見圖13,圖14)
10)使用萬用表在BRAKER上裝頭處量取線電壓和相電壓,確認線電壓和相電壓與控制器門板上的標籤以及機器人的Inspection data sheet中的資料一致, ,線電壓的上下限應為額定電壓的10%(參見圖15)
11)釋放操作箱和示教盤的急停按鈕(參見圖16,圖17)
12)接通機器人電源,將機器人的BRAKER置於ON,按 POWER ON按鈕給機器人通電(參見圖18,圖19)
五) 確認機器人狀態
1)工具準備:Memory card (參見圖20)
2)2)通電後,如果示教盤顯示SRVO-006 Hand broken, 順序選擇MENU——NEXT PAGE——SYSTEM——CONFIG——Hand broken————ENABLE改為DISABLE; (參見圖21,圖22)
3)如果示教盤顯示SRVO-037 IMSTP input, 順序選擇MENU——NEXT PAGE——SYSTEM——CONFIG——Use UI signal——TRUE改為FALSE.最後按RESET復位消除報警. (參見圖23)
3)手動示教機器人各軸,確認其狀態
4)MC備份(參見圖24)
5)IMAGES方式備份機器人檔
5-1) 同時按住 F1 , F5 然後按下POWER ON 按扭,就可以進入圖25 所示畫面.
5-2) 選擇4.進入圖26所示畫面.
5-3) 選擇2. 進入圖27所示畫面..
5-4) 選擇1. 進入圖28 所示畫面.
5-5) 選擇1. 開始IMAGES備份.
六)其他
1)清檢機器人備品
2)備份Inspection data sheet,記錄機器人的機械序號,控制器序號及Y序號
3)填寫安裝報告.
7)將RM,RP,AS,ARP,ARM,DP,DS等電纜的HARDIN插頭插在機器人底座相應的插座上並扣好.將地線用內六角螺絲固定在機器人底座相應的位置上. (參見圖10,圖11)
8）機器人的TP電纜與機器人示教盤相連接並擰緊接頭(參見圖12)
9)將機器人的BRAKER置於OFF,將機器人電源電纜插頭插在相應的電源插座上(參見圖13,圖14)
10)使用萬用表在BRAKER上裝頭處量取線電壓和相電壓,確認線電壓和相電壓與控制器門板上的標籤以及機器人的Inspection data sheet中的資料一致, ,線電壓的上下限應為額定電壓的10%(參見圖15)
11)釋放操作箱和示教盤的急停按鈕(參見圖16,圖17)
12)接通機器人電源,將機器人的BRAKER置於ON,按 POWER ON按鈕給機器人通電(參見圖18,圖19)
五) 確認機器人狀態
1)工具準備:Memory card (參見圖20)
2)2)通電後,如果示教盤顯示SRVO-006 Hand broken, 順序選擇MENU——NEXT PAGE——SYSTEM——CONFIG——Hand broken————ENABLE改為DISABLE; (參見圖21,圖22)
3)如果示教盤顯示SRVO-037 IMSTP input, 順序選擇MENU——NEXT PAGE——SYSTEM——CONFIG——Use UI signal——TRUE改為FALSE.最後按RESET復位消除報警. (參見圖23)
3)手動示教機器人各軸,確認其狀態
4)MC備份(參見圖24)
5)IMAGES方式備份機器人檔
5-1) 同時按住 F1 , F5 然後按下POWER ON 按扭,就可以進入圖25 所示畫面.
5-2) 選擇4.進入圖26所示畫面.
5-3) 選擇2. 進入圖27所示畫面..
5-4) 選擇1. 進入圖28 所示畫面.
5-5) 選擇1. 開始IMAGES備份.
六)其他
1)清檢機器人備品
2)備份Inspection data sheet,記錄機器人的機械序號,控制器序號及Y序號
3)填寫安裝報告.